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關于優傲機器人,你不得不知道的30個問題 下(操作篇)

作者:百納瑞智能裝備(深圳)有限公司 瀏覽: 發表時間:2019-06-14 17:33:28

 


     1、優傲機器人開機后,能夠自動運行程序嗎?如何實現?

正常情況下,優傲機器人開機到運行程序,需要完成以下步驟:開機、初始化機器人(開、啟動)、加載程序、啟動程序、回初始點(自動)、啟動程序。為了自動完成以上步驟,需要在“安裝設置”窗口“默認程序”選項卡設置自動加載程序,設置DI信號用于自動初始化和自動啟動程序。另外,記住保存時一定要存在default.installation文件內。為了避開回初始點的操作,可以把初始點的路點類型設為相對路點或可變路點,但是一定要保證機器人在當前位置回初始點的運動過程是安全的。

  2、優傲機器人可以任意角度安裝嗎?有什么參數需要修改?

此處所指的安裝是指機械臂基于基座法蘭的安裝位置,當機械臂安裝固定后,在示教器“安裝設置”窗口“安裝”選項卡內設置機器人安裝位置和角度;控制器運用高級動力學模型確保機器人手臂平穩精確地運動,并使機器人手臂處于自由驅動模式時能夠自我支撐,為此,機器人手臂的安裝務必設置正確,這一點至關重要。系統默認機器人手臂安裝在平穩的水平的臺面或地面上,此情況下,無需對“安裝”選項卡進行任何更改。但是,如果機器人手臂采用吊頂式、壁掛式安裝或呈一定角度安裝,則需使用其中的按鈕對其進行調整。右側的按鈕可用于設置機器人手臂的安裝角度,右側前三個按鈕可將角度設置為吊頂(180?)、墻壁(90?)、地面(0?),傾斜按鈕可用于設置任意角度;底部的按鈕用于旋轉機器人手臂的安裝角度,以與實際安裝角度保持一致。

  3、優傲機器人可靠性怎樣?使用時有哪些注意事項?

優傲機器人預計使用壽命周期是35,000小時,每一臺機器人在出廠前都經過嚴格的開機運行測試,測試目的是檢測部件故障和裝配故障,只有通過測試才可以出廠;機器人關鍵零部件采用知名品牌的產品,保證其質量可靠性。使用機器人要按照優傲的技術規范和用戶手冊,不過載使用,正確安裝和接線,正確設置TCP參數以及速度和加速度參數。

  4、優傲機器人拖拽示教的功能很實用,請問是如何實現的?

優傲機器人作為人機協作機器人,其中一個最大特點就是可以拖拽示教。實現拖拽示教,首先需要在示教器完成初始化過程:在“設置機器人”窗口,選擇“初始化機器人”,點“開”和“啟動”按鈕,然后用手指壓住示教器背面的黑色“自由驅動”按鈕,再用另一只手拉住機械臂,就可以拖拽示教了。在拖拽示教時,記住不要用力過猛,如感覺阻力很大,不要硬拉,檢查一下哪里有阻礙。我們知道,機械臂電機伺服通上電后,能維持它的位置和姿態,是因為電磁力的作用,這時,是不能拉動機械臂的。當按住“自由驅動”按鈕后,關節的電磁力釋放,這時,機器人會根據當前各個關節受到的重力,加一個適當的反驅動力來平衡重力,機械臂處于懸浮狀態,就可以拖拽示教了。

  5、優傲機器人示教器使用有什么權限設置或密碼保護嗎?

優傲機器人示教器中有兩個功能可以設置密碼保護:一個是設置安全密碼,這個密碼設置是強制的,用于查看和修改安全參數。用戶拿到的新機器人沒有安全密碼,需要在現場設置新的密碼;另一個是系統密碼,用于查看或修改程序使用,這個密碼不是強制的,可以不設。兩個密碼的設置和修改都在“設置機器人”中的“設置密碼”窗口完成。一般示教器的使用不設置權限,如果需要設置,可以通過上位機連接機器人控制箱,通過Dashboard協議的SetUserRole指令完成。

  6、優傲機器人有哪些坐標系?如何使用?

優傲機器人是6關節機器人,所以符合笛卡爾坐標系,并且適用于右手法則。優傲機器人自帶兩個坐標系,一個是基座坐標系,一個是工具坐標系,坐標系在優傲機器人內部也叫特征?;凸ぞ咦鴺讼挡荒鼙粍h除,也不能更改?;鴺讼凳且詸C械臂基座法蘭盤中心為原點,法蘭盤向上為Z軸正方向,法蘭盤出電纜線的方向為Y軸正方向,用右手法則確定X軸正方向;工具坐標系是以工具端法蘭盤中心(或TCP)為原點,法蘭盤向外方向為Z軸正方向,工具端信號線接頭的反向為Y軸正方向,用右手法則確定X軸正方向。除了以上兩個坐標系,優傲機器人可以自定義用戶坐標系,在“安裝設置”窗口下“特征”選項中用三點法自定義坐標系。在“移動”窗口下,用右上角的“特征”選項可切換坐標系的使用。

  7、優傲機器人運動范圍是一個完整的球形,它有沒有盲區或死點?

優傲機器人6個關節都可以±360°旋轉,所以工作空間是在機器人工作范圍內的完整的球形空間。但是,要注意機器人在運動到接近于運動范圍邊界的時候,不能任意指定其姿態。機械臂基座所在的正上方和正下方的圓柱體空間,要盡可能避免將工具移向圓柱體空間,這樣會造成工具運動速度很慢時某個關節卻運動過快,從而導致機器人報“保護性停止”。另外,在空間內某些位置,機器人在直線運動時會產生“奇異點”問題,導致機器人停機,用Movej指令或修改機器人姿態可以避免這個問題。

  8、優傲機器人的運動速度和加速度的設置有什么要求?很高的速度和加速度對機器人的安全、穩定性和壽命有什么影響?

優傲機器人TCP(工具中心點)速度最快可以設置為3000毫米/秒,建議在現場運行時在滿足節拍的條件下使用大約1000毫米/秒,相對應的加速度適當匹配。加速度太小,在有限的運行距離內速度達不到設定值;加速度太大,會觸發機器人“保護性停止”報警。優傲機器人是協作型機器人,一般不需要安裝圍欄,所以需要在風險評估的基礎上設置安全參數,包括最大TCP速度;優傲機器人自重較輕,在高速運動并需要快速停止時,對機械臂穩定性有一定影響,所以需要在程序中對機器人運動做優化,如增加stopj()或stopl()這樣的腳本指令。優傲機器人會始終對關節的力和功率進行監控,如速度和加速度設置不是正常范圍,機器人將報“保護性停止”錯誤信息并停機,避免關節電機和減速機出現硬件損傷。

  9、優傲機器人需要做零位重新標定嗎?什么時候做?

傳統工業機器人通常在關節位置有標尺,在備份電池沒電或電磁干擾,容易發生零位丟失現象,零位丟失時需要標尺對齊重新標定零位。而優傲機器人采用電磁和光學雙絕對值編碼器,機器人斷電后可以自動記錄關節當前位置;所有出廠的新機器人各個關節零位已經標定好,所有關節備件零位也標定好,所以正常情況下,優傲機器人不需要做零位標定工作。只有以下情況需要做零位標定(不是因為零位丟失):優傲機器人在零位時,各個關節的度數分別是基座關節0°、肩部關節-90°、肘部關節0°、手腕1關節-90°、手腕2關節0°、手腕3關節0°。對UR5而言,只有肩部關節換基座或肘部關節,手腕1關節換手腕2或手腕3關節時,才需要重新標定零位。

  10、優傲機器人可以與哪些視覺系統品牌搭配,兼容性如何?

機器視覺系統越來越成為機器人的標準配置,它就像機器人的眼睛,幫助機器人快速找到并識別工件,完成相關工件取放、上下料和檢測工作。視覺系統與機器人的兼容性主要體現在通訊方面,采用ModbusTCP協議或Socket通訊,這兩種方式優傲機器人全都支持??梢耘c優傲機器人兼容的視覺系統品牌越來越多,其中包括康耐視、得利捷、基恩士、巴斯勒、Microscan、Sick、Robotiq等。

  11、優傲機器人搭配AGV小車,有哪些優點?

在物流行業自動化改造中,機器人搭載AGV小車是很流行的趨勢,它充分發揮了機器人和AGV各自的優勢,快速完成物料的轉移和傳遞。優傲機器人自重輕、省電,并且具有安全性的優點,是AGV小車搭載機器人的首選。優傲機器人搭配AGV,對AGV的要求就是滿足機械臂運動的動力來源,即通過AGV電池給機械臂提供足夠的功率,可以啟動機械臂并保證正常工作,而且工作時間長。優傲機械臂工作時需要48VDC和12VDC,UR5和UR10最大峰值電流在20A和30A左右,請選擇合適功率的電源。

  12、優傲機器人在鎖螺絲應用中有什么優勢?

鎖螺絲是一項很枯燥又費體力的工作,現在已經采用自動化方法替代人工,包括使用鎖螺絲專機或機器人夾持鎖螺絲槍,用機器人通用性更勝一籌;優傲機器人是協作型機器人且自帶力控和扭矩監測功能,更適合這項工作。根據螺絲槍重量、工作范圍和鎖緊扭矩選擇機器人型號。需注意的是,螺絲鎖緊時收到的反作用力會傳導到機械臂上,如果超過機械臂內部力和扭矩監控,將導致機器人報“保護性停止”錯誤,機器人將停機。為解決這個問題,建議機器人底座傾斜安裝,這樣反作用力會分解到6個關節上;另外,螺絲槍安裝時其旋轉軸方向與機器人手腕3旋轉軸的方向垂直,這樣,機器人可承受的螺絲鎖緊扭矩更大。優傲機器人各個關節最大扭矩參數可查相關資料。

  13、優傲機器人跟蹤傳送帶取料是如何實現的?最快速度是多少?

機器人能夠跟蹤傳送帶取料,需要精確知道傳送帶的運動方向和速度(包括速度變化),并把相關參數整合到機器人運動速度中。首先,用“安裝設置”窗口的特征功能,定義直線特征,獲得傳送帶運動方向;其次,通過脈沖編碼器或Modbus TCP編碼器實時讀取傳送帶速度,利用傳送帶編碼器分辨率和轉動盤半徑,計算每米跳數(tick per meter),作為機器人跟蹤系數;最后,編程時使用優傲機器人“正在跟蹤傳送帶”程序模板,完成傳送帶跟蹤取料。優傲機器人運動速度從0米/秒直到達到傳送帶速度,需要有加速過程,而且機器人行程較短,建議傳送帶速度不要超過1米/秒。

  14、優傲機器人有力控傳感器嗎?是如何實現力控功能的?

為了控制成本,優傲機器人的機械臂自身沒有力控傳感器,機器人通過實時監控各個關節受到的扭矩和電流的變化,來監控力的變化;軟件上采用force_mode(Feature, Compliance, Force, Type, Limits)腳本指令,來定義力的坐標系、受力的方向、力的大小、力的類型和位置背離的限制,從而實現力控功能。力控相關數據:力控精度±10N,扭矩精度±5Nm,位置精度±5mm,方向精度±0.5°。在一些需要精細力控的應用場景中需要配置專門的力/力矩傳感器(例如UR+應用商店附件 中的力傳感器)。

  15、優傲機器人有哪些常用軟件?系統升級是免費的嗎?

優傲機器人有以下常用軟件:機器人系統軟件PolyScope,離線模擬軟件URSim,用于程序和日志備份的魔法文件軟件,日志閱讀器軟件,機械臂裝箱程序,機器人鏡像文件軟件。還有一些第三方公司軟件:RoboDK的機器人3D模擬軟件,ArtiMinds力控軟件。優傲機器人的常用軟件都可以免費下載或向經銷商索取,并安裝使用;


去優傲機器人官網了解更多信息

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